本文敘述以模型為基礎的設計來進行無人自主停車技術開發(fā)，以聯結車為例說明，如何采用開發(fā)有效率的路徑規(guī)劃與控制演算法，并且在真正的卡車上進行驗證，而達成所設定的目標與主要的性能指標。

即使是身經百戰(zhàn)的駕駛，要停好一輛由卡車和拖車組合而成的聯結車，仍然是一件非常具有挑戰(zhàn)性的任務。引導拖車到達一個裝卸碼頭通常需要幾次的操控，而行駛在擠滿行人的狹窄城市的街道，駕駛面對的挑戰(zhàn)更是艱巨（圖1）。

圖1 : 行駛在一個代表著裝卸碼頭情境的測試軌道上的卡車-拖車聯結車（上），以及城市環(huán)境（下）。

為了協助駕駛進行卡車-拖車聯結車的停車，Ford Otosan的團隊開發(fā)了一個無人自主停車系統(tǒng)的概念驗證原型。
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