東佑達母公司易控機器人於五月攜手YAMAHA舉辦臺灣首場機器人新品發表會，推出目前日本最新型機款「整合型機器人控制器系統（YHX）」，以及「循環式線性馬達傳送系統」，另外易控也在會場展示了磁帶導引式無人搬運車（AGV）並與智慧視覺機器手臂結合，成為新一代移動式協作機器人，為智慧工廠打造基礎。

圖1 : 易控總經理林宗德攜手YAMAHA舉辦新品說明會。(攝影/葉奕緯)

整合控制器YHX

在一般工廠中，包含許多的控制設備，其中的配線也相當複雜，裡頭不僅部件眾多，成本也隨之提高，因此易控與YAMAHA在臺灣推出一款YHX，可以建構一條自動化生產線，能夠整合6軸垂直多關節機器人、四軸水平多關節機器人、單軸機器人及線性馬達傳送系統，並支援週邊I/O系統、視覺系統、人機介面以及對外通訊介面。

圖2 : YHX能夠集中控制驅動器以及周邊I/O。(攝影/葉奕緯)

YAMAHA鈴木部長說道：「YHX使用的是OPC-UA協議，是一套基於自動化技術的機器對機器網絡傳輸協議，可以滿足工業4.0對外通訊的需求，包括EtherNet/IP、CC-Link都能支援，也因為是標準化架構，目前在實際運作時相當穩定?！?/span>

因此，這款YHX可以解決過去配線以及介面複雜的問題，只需透過一套軟體，即能控制整條生產線。另外它的主控制器單元還能進行擴充，連結更多的驅動單元（單軸機器人、垂直多關節機器人等）、驅動器電源單元，還可以透過一條YQLink電纜繼續擴充，最後再透過一臺統合介面即能控制所有機臺。目前一臺主控制器最多可以連接高達64臺驅動單元。

循環式線性馬達傳送系統

將各個單元進行整合控制以後，接著就得加速裝配的流程。這套引進日本的「循環式線性馬達傳送系統」以YHX為中心，大幅減少裝配以及傳送時間，可以讓生產線作業更有效率。

圖3 : 「循環式線性馬達傳送系統」能提高作業效率，減少加工上的延遲時間。(攝影/葉奕緯)

這套系統模組是由線性馬達、滑軌、滑塊及控制器所組合，每個模組下方都有一個線性馬達可以定位，大幅改善傳統皮帶式及滾輪式輸送帶之定位精度差，以及速度慢的缺點；且其採用了多功能履帶式磁力感測器，當滑座經過時，就能夠識別其ID，精準掌握滑座位置。

也因為是透過直接驅動的方式，它可以讓滑座靈活進行往返作業，無須安裝專門停止用的感測器，可以讓相同作業的工作站共享化，有效降低成本。

圖4 : 易控自行研發的無人搬運車使用磁帶導引移動。(攝影/葉奕緯)

另外也採用了高剛性導軌，可以直接在滑塊上加工、組裝，大大減少作業時間，最後透過YHX集中控制的特性，能高效地建構靈活的生產線，彈性大增。

易控林宗德總經理表示：「想要實現真正的智慧製造，就必須解決客戶的設備來自四面八方，介面上需要整合的問題，因此這次推出的YHX不僅能控制機器人，包括一軸、二軸到周邊設備都能控制，還可以當成PLC使用，能解決過去介面繁多的問題?！?/span>

為了減少工廠人員進行搬運的負擔，易控也推出自行研發的AGV，並擁有七成以上的市占率，包括群創、Gogoro、友達皆使用這款AGV。它在前後各搭載一顆視覺鏡頭，並沿著磁帶導引移動，當前後方有物體經過時，即會主動放緩速度，以免碰撞發生，並可於一臺介面上完成發布動作命令。

另外易控也提供UNIT驅動套件讓客戶打造無人車型，擁有高擴張性，並且提供自動充電站以及換電臺車兩種方式進行充電。