即時(shí)確定性乙太網(wǎng)路協(xié)定（例如EtherCAT）已經(jīng)能夠支援多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的同步運(yùn)行。 [1]該同步包含兩方面的涵義。首先，各個(gè)控制節(jié)點(diǎn)之間的命令和指令的傳遞必須與一個(gè)公共時(shí)脈同步；其次，控制演算法和回饋函數(shù)的執(zhí)行必須與同一個(gè)時(shí)脈同步。第一種同步很容易理解，它是網(wǎng)路控制器的固有部分。然而，第二種同步到目前為止一直為人所忽視，如今也成為了運(yùn)動(dòng)控制性能的瓶頸。

本文介紹從網(wǎng)路控制器到馬達(dá)終端和感測(cè)器全程保持馬達(dá)驅(qū)動(dòng)同步的新概念。文中所提出的技術(shù)，可望能夠大幅改善同步，從而顯著提高控制性能。

問(wèn)題陳述和現(xiàn)有技術(shù)
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