本文自行設計與實現一款雙輪物件追蹤機器人，以完成雙輪自主平衡控制(autonomous balance control)、自主移動控制(autonomous movement control)、物件追蹤(object tracking)與避障(obstacle avoidance)等功能。

該機器人是利用控制晶片HT32F52352結合PID控制(proportional-integral-derivative control)來實現雙輪自主平衡與移動控制功能。避障功能是利用控制晶片HT32F52352結合模糊控制器來完成。該機器人的物件追蹤功能主要是透過LBPH(Local Binary Patterns Histograms)方法實現在多個物件中辨識出特定物件影像資訊。

本文所開發的物件追蹤之兩輪機器人可進一步延伸至各式兩輪機器人，例如居家照護機器人、菜籃機器人、失智者(或小孩)跟隨機器人等。相較于四輪及三輪機器人，具有底盤輕且面積小的優點，而且若雙輪結構設計佳，則靜止平衡所需耗的電量極低。此外，雙輪結構亦適合爬坡。
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