基本上有接觸過自動控制架構的每個人，幾乎都知道可以透過CPU、FPGA以及PLC來進行復雜伺服馬達的運動控制，例如雙軸插值（Interpolation）、凸輪控制等。但是到目前為止，甚少發(fā)現(xiàn)利用PLC來負責這些動作的計算。

這時會有個疑問出現(xiàn)，為什么不利用PLC來控制？通常來說，這些由PLC進行控制非常不錯，但是PLC大多是負責多工的（multi-tasking）處理，所以幾乎沒有余力可以再負擔復雜的伺服馬達計算。

因此在進行運動控制時，就需要采單一Tasking處理才能達到高速運算的作業(yè)目標。另外，也不適合用PLC來編寫雙軸插值和凸輪控制等復雜的作業(yè)，最好將伺服放大器和CPU組合一起作為伺服馬達的專用機制，即使以后進行修改也可以降低成本。
...
...